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9月26日，傅利葉發布了自主研發的新一代通用人形機器人GR-2。立足于“為AI打造最佳具身載體”的產品愿景，GR-2在硬件、設計、開發框架等多個關鍵環節帶來了令人矚目的創新和提升，展現更靈活、更強勁、更開放的特性，滿足各領域開發者、多元應用場景的需求。
在進軍人形機器人領域前，傅利葉主攻醫療康復機器人。
2015年，創始人顧捷在上海張江成立傅利葉智能；一年后，首款上肢康復機器人Fourier M2面世，可精確模擬實際生活中的不同力學應用場景，通過具有目標導向性的游戲，刺激大腦和上肢神經功能康復；2017年3月，再次推出了國內首款具備觸覺功能的下肢外骨骼康復機器人Fourier X1。
2019年，傅利葉內部組建團隊，開始研發人形機器人，彼時連馬斯克也尚未發布相關的產出；到了去年，傅利葉在2023年世界人工智能大會上發布首款GR-1通用人形機器人，正式官宣轉向。
通過在醫療康復機器人十年的積累，傅利葉團隊對雙足機器人有了深刻的理解，包括人類行走的物理特性；在上肢訓練設備開發中積累的經驗，也使他們更能理解靈巧手的操作性能。
談及如何兼顧上肢操作能力與下肢的運控能力時，傅利葉創始人兼CEO顧捷分享道：“我們追求WBC（Whole Body Control）全身運動控制技術，將手、腳和整個身體視為一個整體來對待。團隊不僅專攻手或腳部的設計，而是跨領域合作，共享技術和創意，比如腕關節和踝關節的執行器在性能上有共通之處；肩、踝和腰部關節都是三自由度的關節，設計上也有相似性。”
顧捷進一步解釋了整體設計理念的重要性：
以人為例，當上肢需要拿起一個重物時，不僅僅是上肢的力量在起作用，還需要下肢、軀干和背部肌肉的協同工作；在走路時，上肢的動作也會影響身體的平衡和姿態：如果上肢無法觸及某個物體，可能需要通過腰部的運動來輔助——這些復合運動表明，只有將全身作為一個整體來考慮，才能得到最優的運動解決方案，使得機器人更自然地執行任務。
那么，在貫徹全身運動控制技術的GR-1的基礎上，GR-2又做了哪些升級呢？
更靈巧、更強勁、更類人
在外觀上，GR-2沿用了GR-1的仿生設計語言，同時進一步優化全身比例——升級后的身高達到175cm，體重63kg，全身共有53個自由度，單臂運動負載達3kg，能夠完成更復雜的操作。新一代電池容量翻倍，續航時間延長至2小時。在支持直充的基礎上，增加可拆卸換電方案，充分滿足運動需求。
而且，GR-2的整機布局采用內走線設計，將線纜置于機器人內部，不僅提升整體美觀度，而且精簡模塊化適配，降低開發者外設布置阻礙，同時為場景適配開發留足空間。
為了優化控制策略和性能，GR-2的關節布置由并聯改為串聯，使得每個關節的運動可以獨立計算，有利于開發者部署控制算法，方便調試和維護，降低制造成本。
值得一提的是，傅利葉在去年成功交付了百余臺產品，從中直接接觸到了眾多實際應用需求與一線反饋?！斑@極大地推動了我們產品的迭代?！备道~人形機器人負責人周斌分享道，“這幫助我們研發GR-2，實現了一些以前GR-1可能沒法實現的平滑、復雜、擬人的動作?！?/p>
五指觸覺靈巧手
具體到上肢操作能力上，GR-2搭載了新一代靈巧手，單手自由度由初代的6個增加至12個，復刻人手外形及尺寸，并最大限度地模擬人手的自然運動，因此末端執行器的靈活度和精準度方面有了明顯提升，能夠執行更類人和復雜的操作，包括使用部分工具。
而且，新一代靈巧手還搭載了6個陣列式觸覺傳感器及運動控制算法，能夠實時感知抓握力度，調整抓取策略，實現對不同形狀、材質、重量物體的精準力控抓取。
“我們在一線場景里發現，靈巧手的升級僅靠增加自由度是不夠的。以汽車裝配線為例，工人在安裝時需要感受到安裝的力反饋，這不能僅靠視覺判斷，因此我們安裝傳感器，以增強靈巧手的觸覺反饋?！敝鼙蠼忉尩?。
針對數據這個阻礙人形機器人進一步落地的痛點，傅利葉以支持VR遙操作控制、拖拽示教、上位機末端控制等多種上肢示教方式來助力開發者彌合仿真與現實的差距。
GR-2能快速創建動作，記錄上肢運動軌跡、關節角度、力度、靈巧手運動、觸覺信息等多維度數據，為采集更多真實訓練數據提供有力支持，提高上肢操作的泛化性，打破專用性能力壁壘。
“目前最缺乏的是動作數據，尤其是真實世界的數據。”顧捷認為真實數據和仿真數據存在互補關系，‘“真實數據采集成本高昂，需要人工操作來生成高質量數據。以真實數據為基礎生成百倍甚至千倍的仿真數據，接著在訓練接近完成時再利用高質量真實數據進行微調。我們認為，這是未來一個重要的發展方向。”
執行器2.0升級運動能力
GR-2在外觀結構和運動控制方面實現了更加擬人化的表現。為此，傅利葉量身打造了7款不同型號的FSA執行器，分別應用于機器人的髖、踝等關節處，滿足各個關節的力矩要求。這些自研執行器不僅完美適配機器人的仿生形態，還能有效降低硬件成本。
新一代執行器為GR-2提供了更強勁的動力，最大關節峰值扭矩超380N.m。結合完善的執行器控制算法，GR-2擁有更強的負載能力和流暢的運動控制。
新版執行器采用雙編碼器系統，編碼器精度提升了2倍，提供更準確的絕對位置與速度反饋，保證GR-2在執行各種動作時的控制精度，實現高動態響應。
周斌認為執行器是人形機器人最核心的模塊之一，需要同外殼等整個結構進行無縫連接，“這些跨領域、跨模塊的部分是我們一直面臨的技術難點，因為要把所有環節作為一個整體把控，做最后產品的輸出設計?！?/p>
開發平臺加速AI具身落地
傅利葉高度重視開發者的需求和體驗，在此次產品升級中對原有的開發平臺進行優化，形成一套基于主流編程語言的開發接口方案。無論是機器人研究學者、工業自動化工程師還是AI軟件開發者，都能快速上手，高效定制多樣化的應用程序，實現機器人技術創新。
該方案支持服務器-客戶端模型的算法程序開發，封裝了一系列簡潔易用的API，集成了機器視覺、路徑規劃、力控反饋等預優化的算法模塊，在降低開發門檻的同時簡化了復雜任務的實現過程，顯著提高開發效率。目前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等開源框架。
平臺會提供詳盡的日志記錄與遠程監控功能，內置嚴格的安全協議和故障恢復機制，確保開發過程安全可靠，并且為開發者提供全面詳實的文檔資源和快速響應的技術支持。
針對人形機器人本體的未來演進，傅利葉提出了“產品六邊形”概念，圍繞運動智能、靈巧作業、認知智能、仿生設計、用戶體驗和商業化應用共六個維度，明確機器人本體的能力標準和發展方向。
“我們在構思產品的過程中一直在思考，全世界有這么多的最強大腦在做 AI的探索，但它仍需要一個物理容器去承載,”顧捷表示，“當人形機器人本體在各個維度都達到最優，成為六邊形戰士后，它一定會是AI最佳的具身選擇。這里的AI不僅限于大模型，還包括機器人感知、決策、執行的全過程?！?/p>
傅利葉GRx系列致力于為其合作生態中的科研院校、頭部企業、場景開發者和終端客戶，打造更擬人、更通用、更友好的雙足人形機器人，促進AI與物理世界的緊密融合，實現真正的人機共生。
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