特斯拉撞上消防車(chē)，我們從中學(xué)到了什么？

上周，一輛正處于Autopilot模式下的特斯拉，以65英里（約104.7公里）的時(shí)速撞上了一輛停在路邊的消防車(chē)。但幸運(yùn)的是，沒(méi)有人受傷。

據(jù)悉，當(dāng)時(shí)消防車(chē)停在了左邊的緊急車(chē)道和共乘車(chē)道（雷鋒網(wǎng)注：Carpool Lane，在美國(guó)，該類(lèi)車(chē)道只允許車(chē)內(nèi)坐有2人或以上以及摩托車(chē)、巴士、混合動(dòng)力車(chē)或清潔能源車(chē)行駛）上，擋住了前面的事故現(xiàn)場(chǎng)，一輛加州公路巡邏車(chē)停在它的左后側(cè)方。

雷鋒網(wǎng)了解到，目前，NTSB（美國(guó)國(guó)家運(yùn)輸安全委員會(huì)）已經(jīng)開(kāi)始調(diào)查此事。

NTSB星期二派出了兩名調(diào)查人員前往事發(fā)地點(diǎn)卡爾弗城（Culver City），而NHTSA星期三也承認(rèn)，他們也派出一個(gè)專(zhuān)門(mén)的小組來(lái)“調(diào)查車(chē)禍?zhǔn)录⒖偨Y(jié)經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)”。特斯拉“司機(jī)”聲稱(chēng)自己當(dāng)時(shí)正在使用Autopilot模式，雖然這一說(shuō)法尚未得到第三方的證實(shí)，但這似乎已經(jīng)引起了聯(lián)邦機(jī)構(gòu)對(duì)此案的注意。

因?yàn)樘厮估彤?dāng)?shù)毓賳T都保持沉默，事故的細(xì)節(jié)仍然不得而知，很多問(wèn)題還沒(méi)有答案。盡管如此，特斯拉掌握的數(shù)據(jù)應(yīng)該可以揭示到底發(fā)生了什么。VSI實(shí)驗(yàn)室創(chuàng)始人兼首席顧問(wèn)Phil Magney表示：“特斯拉能夠向NTSB提供大量的信息，因?yàn)樗麄儗?duì)這些車(chē)進(jìn)行黑匣子記錄。

眾所周知，每輛特斯拉都有一張存儲(chǔ)所有數(shù)據(jù)的SD卡。只要媒體零件或LTE上的設(shè)備沒(méi)損壞，特斯拉就可以通過(guò)無(wú)線方式與汽車(chē)連接來(lái)訪問(wèn)這些信息。不過(guò)，“即使你取出了SD卡，”Magney說(shuō)，“你也無(wú)法得到NTSB需要的信息。只有特斯拉能夠獲取到，因?yàn)樗歉叨燃用艿摹！?/p>

對(duì)于此次事件，專(zhuān)家們紛紛討論了他們心中的疑問(wèn)和看法，特別是與特斯拉ADAS系統(tǒng)相關(guān)的問(wèn)題。

讓我們從我們最不確定的事情開(kāi)始。

Autopilot

Magney告訴我們，“我們實(shí)際上并不知道Autopilot是否啟動(dòng)了。司機(jī)可能會(huì)將責(zé)任推脫到Autopilot上，就像幾個(gè)月前明尼蘇達(dá)州的那起事故一樣。”（雷鋒網(wǎng)注：去年7月，在美國(guó)的明尼蘇達(dá)州發(fā)生了一次車(chē)禍，司機(jī)最初聲稱(chēng)特斯拉的Autopilot應(yīng)該對(duì)此負(fù)責(zé)，但后來(lái)又否認(rèn)了。）

交通感知巡航控制

Linley集團(tuán)的高級(jí)分析師Mike Demler提醒我們，Autopilot實(shí)際上是一系列功能。這些功能包括交通感知巡航控制、自動(dòng)調(diào)整方向，和自動(dòng)變道。“如果司機(jī)啟動(dòng)了自適應(yīng)巡航控制，我相信一個(gè)設(shè)計(jì)良好的系統(tǒng)，應(yīng)該能檢測(cè)到一輛停在高速車(chē)道上的車(chē)，但是，特斯拉的車(chē)主手冊(cè)卻警告說(shuō)：他們的系統(tǒng)可能無(wú)法識(shí)別。”

特斯拉的車(chē)主手冊(cè)是這樣寫(xiě)的：

警告：交通感知巡航控制無(wú)法檢測(cè)到所有物體，并且可能無(wú)法在停下來(lái)的車(chē)輛前進(jìn)行制動(dòng)或減速，尤其是在駕駛時(shí)速超過(guò)每小時(shí)80公里時(shí)并而您前面的汽車(chē)駛離了您所在的車(chē)道，或者是出現(xiàn)在你面前靜止的車(chē)輛或物體，自行車(chē)或行人。

所以，假設(shè)司機(jī)開(kāi)啟了自適應(yīng)巡航，Demler分析，在探測(cè)物體的時(shí)候，系統(tǒng)顯然優(yōu)先使用了雷達(dá)，而不是攝像頭。他說(shuō)：“這是軟件和傳感器融合的問(wèn)題。”

緊急制動(dòng)系統(tǒng)是否保護(hù)了司機(jī)？

Magney想知道自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）是否起了作用。他告訴我們：“在特斯拉的汽車(chē)?yán)铮{駛員是可以可以停用這個(gè)功能的！”由于汽車(chē)的行駛速度是每小時(shí)104.7公里，撞上一輛消防車(chē)的沖擊是非常大的。這種沖擊可能會(huì)嚴(yán)重傷害到司機(jī)。Magney猜測(cè)說(shuō)：“司機(jī)之所以能夠幸免于難，很可能是因?yàn)锳EB起了作用，減輕了車(chē)禍后果。”

傳感器是正常工作的嗎？

Magney說(shuō)：“如果事故車(chē)輛是一輛較新的Model S，它將會(huì)有一套更復(fù)雜的傳感器，主要是照攝像頭和雷達(dá)。”他指出，“雷達(dá)應(yīng)該在車(chē)輛行駛的時(shí)候就探測(cè)到了消防車(chē)的。”

不過(guò)有一點(diǎn)需要說(shuō)明。Magney指出，“雷達(dá)對(duì)靜止物體有很多濾波功能，因?yàn)槿绻贿@樣做的話(huà)，就會(huì)對(duì)在道路兩側(cè)停放的車(chē)輛、標(biāo)志等產(chǎn)生大量的誤報(bào)。”

攝像機(jī)也應(yīng)該探測(cè)出消防車(chē)并將其分類(lèi)為車(chē)輛（而不是靜物）。

但還有另一個(gè)問(wèn)題。“由于消防車(chē)的停放方向是斜的，可能攝像頭無(wú)法識(shí)別出這是一輛大卡車(chē)，或者可能攝像機(jī)識(shí)別出了大卡車(chē)，但系統(tǒng)沒(méi)有意識(shí)到它就在這輛特斯拉行駛的道路上，與雷達(dá)的情況類(lèi)似。”Magney推測(cè)到。

Demler同樣看到了這里潛在的問(wèn)題。說(shuō)到雷達(dá)，Demler說(shuō)，這讓他想起了佛羅里達(dá)州的一起死亡事件。“在那起事故中，軟件只用雷達(dá)來(lái)檢測(cè)速度的變化。當(dāng)時(shí)拖車(chē)在特斯拉系統(tǒng)的視野范圍內(nèi)是橫著過(guò)的，所以特斯拉的軟件認(rèn)為它是前方固定的道路標(biāo)志，因此忽略了它。

如果卡爾弗城事故中的司機(jī)沒(méi)有注意，特斯拉前方的汽車(chē)又都繞過(guò)消防車(chē)駛出了原車(chē)道，Telsa可能會(huì)開(kāi)始加速！” Demler又一次引用特斯拉的車(chē)主手冊(cè)說(shuō)：當(dāng)系統(tǒng)探測(cè)再也不到您跟隨的車(chē)輛時(shí)，交通感知巡航控制系統(tǒng)會(huì)加速回到設(shè)定的速度。

雷達(dá)能看到多遠(yuǎn)？

當(dāng)問(wèn)到失事特斯拉使用的是哪家公司的雷達(dá)時(shí)，Magney說(shuō)：“我們不知道是博世的還是大陸（公司）的，因?yàn)樘厮估罱鼘⒗走_(dá)換成了大陸的了。如果這輛車(chē)是較新的Model S（2017年或2018年產(chǎn)的），那它的雷達(dá)可能是大陸的，以前的Model S則將會(huì)是博世的。”他補(bǔ)充說(shuō)，”這些是160米范圍內(nèi)的中程雷達(dá)。根據(jù)一些報(bào)道，他們轉(zhuǎn)用的大陸雷達(dá)的作用距離更遠(yuǎn)，這也是他們轉(zhuǎn)換的原因。”

Magney認(rèn)為，攝像頭和雷達(dá)應(yīng)該一直與Autopilot協(xié)同合作著。他指出，他們都可能都發(fā)現(xiàn)了卡車(chē)。

但是，問(wèn)題來(lái)了。“Autopilot的行車(chē)規(guī)劃器（motion planner）并不認(rèn)為物體是在這輛車(chē)行駛的的道路上的。雷達(dá)可能已經(jīng)過(guò)濾了它，因?yàn)樗庆o止的，而攝像頭沒(méi)能對(duì)它所看到的物體進(jìn)行分類(lèi)。”Magney說(shuō)。

用一句話(huà)概括就是：左手不知道右手在做什么。

特斯拉有使用麥克風(fēng)嗎？

Demler問(wèn)了些關(guān)于麥克風(fēng)的事。”在討論攝像頭、激光雷達(dá)和雷達(dá)時(shí)，人們總是忽略了另一個(gè)關(guān)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的重要傳感器 ——麥克風(fēng)！Demler認(rèn)為，谷歌已經(jīng)在其測(cè)試車(chē)輛中使用了很長(zhǎng)時(shí)間的麥克風(fēng)，用以檢測(cè)警報(bào)。也許消防車(chē)沒(méi)有響起警報(bào)，只是亮起了閃爍的警報(bào)燈。“但攝像頭應(yīng)該很容易檢測(cè)到。”Demler說(shuō)。

經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)

“這起事故的一個(gè)教訓(xùn)是，雖然車(chē)上的傳感器可能有良好的感知，它們還必須注意到情況并正確解讀。”以色列公司Autotalks的CEO Hagai Zyss說(shuō)。靜止的物體很容易被誤讀。

Zyss說(shuō)：“但是，如果一輛停下的車(chē)能發(fā)出警報(bào)給一英里外的其他車(chē)輛，那么，其他車(chē)輛的系統(tǒng)就不容易誤讀了，因?yàn)檫@輛停下來(lái)的車(chē)就在反應(yīng)情況。”總之，基于DSRC（專(zhuān)用短程通信技術(shù)）的V2V（車(chē)對(duì)車(chē)）通信技術(shù)（對(duì)于提高汽車(chē)安全性能）可能會(huì)有幫助。

當(dāng)然，V2V、V2I（車(chē)輛到基礎(chǔ)設(shè)施）都需要網(wǎng)絡(luò)效應(yīng)。社會(huì)需要承認(rèn)技術(shù)，而技術(shù)必須滲透進(jìn)市場(chǎng)，人們才能看到效果。

但是，Zyss告訴我們，一個(gè)孤立的解決方案，例如完全依靠車(chē)內(nèi)的傳感器，是有明顯的局限性的。V2V和V2I提供了又一重安全保障。”你不需要依靠完全自動(dòng)駕駛車(chē)輛來(lái)避免事故，現(xiàn)在用V2V就能夠?qū)崿F(xiàn)。”Zyss強(qiáng)調(diào)。

同時(shí)，Magney指出，“這起事故說(shuō)明了L2 +是很有必要的（雷鋒網(wǎng)注：在上個(gè)月的CES（國(guó)際消費(fèi)電子展）中，Mobileye提出，在L2的基礎(chǔ)上，允許駕駛員能夠短暫地雙手離開(kāi)方向盤(pán)的自動(dòng)駕駛為L(zhǎng)2+。L2+被認(rèn)為是為將“定位裝置”應(yīng)用到L2應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)）”。

為了提供自動(dòng)駕駛的通用術(shù)語(yǔ)，SAE（美國(guó)汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)）提出了從“不完全自動(dòng)”（0級(jí)）到“完全自動(dòng)化”（5級(jí)）的六個(gè)級(jí)別的駕駛自動(dòng)化。

Magney解釋說(shuō)：“如今我們所說(shuō)的L2比自適應(yīng)巡航控制加上車(chē)道保持還要多一點(diǎn)。但是，當(dāng)車(chē)道線變得難以識(shí)別或者前面的車(chē)都開(kāi)遠(yuǎn)了，依賴(lài)跟車(chē)和識(shí)別車(chē)道線的方法就暴露了它的問(wèn)題。

他說(shuō)：“通過(guò)定位的方法來(lái)更好地去理解行車(chē)軌跡，L2系統(tǒng)可以更加安全。”通用汽車(chē)公司已經(jīng)在他們的系統(tǒng)Supercruise上完成了這項(xiàng)工作。

他說(shuō)：“特斯拉的系統(tǒng)目前只用攝像頭來(lái)完成這個(gè)工作，但在我看來(lái)，這還不夠好。如果應(yīng)用高清地圖和定位系統(tǒng)，汽車(chē)將會(huì)更加智能，并能避免碰撞到出現(xiàn)在行駛道路上的大型物體。”

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