機器人合體：機器蟑螂助跑，放飛機器鳥

雷鋒網曾經介紹過不少機器人，都各有自己看家的本領，但你是否有看到過將兩種不同運動形式的機器人結合在一個平臺上，比方說：你可以結合地面機器人的效率和耐用度，與飛行機器人的靈活性。

然而，想要設計一個即可行走又能飛行的機器人在技術上又十分復雜低效，這就是為什么異構機器人（hetergeneous robot）這一方式往往更有吸引力。這種合體方式并不是要試圖將每個功能都集成到一個機器人身上，你只需要利用不同專業領域形態各異的機器人，并找到讓他們能夠共同工作的方法。就像題圖這樣的機器人蟑螂，可以充當機器鳥的載具。

題圖中的地面機器人就是加州大學伯克利分校研發的VelociRoACH，通過助跑其上方的H2Bird撲翼微型飛行器能成功從載具框架上起飛。H2Bird 的重量僅僅只有13克，可以飛行一分鐘半鐘，美中不足的是它結構十分脆弱，無法自行降落到地面，需要達到1.3m/s的速度與35至40度的起飛角度才能順利起飛。

那這么合體有什么卵用呢？機器人的組合之所以吸引研究人員，在于每個機器人都可以分別操作，而且這一方式對機器人具有顯著的好處，即使當他們連接在一起時也同樣有好處。當 VelociRoACH 牽引著 H2Bird 時，它的效率會降低，但能提高穩定性；另外，如果 H2Bird 以5Hz的頻率緩慢扇動翅膀，最多可以降低95%的顛簸和滾動方差。與此同時，緩慢扇動翅膀可以有效減輕H2Bird的重量，讓VelociRoACH的跑動速度提高12％，并能有效降低總體的成本。

目前，想要從 VelociRoACH 上發射 H2Bird 需要研究人員手動遠程操控，因此研發的下一步就是在速度與角度都滿足發射要求時，讓發射系統能夠自動運行。我們也更加希望團隊能夠充分利用空中和地面這兩種情景下的機器人運動。研究團隊將于本周在西雅圖舉辦的頂級機器人會議ICRA 2015上向世人展示這款機器人。

via ieee

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